旋臂起重机是一种中小型起重设备。旋臂起重机由提取装置、金属机构、驱动装置、操作控制系统和工作机构组成。
使用旋臂起重机时，驱动装置通过控制系统的操作，有效地将动力能转化为机械能，并将动力和运动速度传递给取物装置。取物装置将搬运的物料与起重机联系起来，通过工作机构的单独或组合运动完成物料搬运任务。移动式金属结构将部件连接成一个整体，并承受起重机的自重和吊重。
升降机构、运行机构、变幅机构和旋转机构被称为旋臂起重机的四大机构。旋臂起重机通过单独运动或多机构组合运动来运输物料。
起重机构是物料垂直升降的机构，是起重机比较重要、基本的机构。只要有起重机构，就可以称为起重设备。
运行机构是实现物料水平搬运的机构。一些运行机构只用于调整旋臂起重机的工作位置。
变幅机构是通过改变臂架的长度和仰角来改变工作幅度的机构。
旋转机构可以使吊臂绕着吊臂的垂直轴旋转，使吊臂能够在环形空间中运输物料。变幅机构和旋转机构是旋臂起重机仅有的工作机构。